近年来，随着城市化进程的不断加快，城市人口大幅增加，城市排水、排污管道数量与长度激增，由于管道缺陷引起的城市工程环境问题凸显。例如，由于管道破裂、错口等结构性缺陷导致管道液体流出管道，不仅给周边环境带来污染，而且长时间的冲刷淋滤，往往会导致管道周边地面塌陷，带来巨大的安全隐患；另外，管道障碍物及沉积等功能性缺陷，大大降低了管道的运输功能，导致雨涝季节城市积水现象严重，给城市居民生命财产安全带来巨大威胁。
管道周期性检测及修复是保证管道功能正常运行的必要手段。目前，应用于管道检测的方法主要包括管道潜望镜探测与管道机器人探测两种。管道潜望镜探测工作时，将摄像头探入检查井内管口附近，采集管道内部图像，检测人员根据显示的图像和录制的视频文件对管道状态出具评价报告；管道机器人探测工作时，通过管道机器人携带摄像头进入管道内部，采集管道内部图像，检测人员根据显示的图像和录制的视频文件对管道状态出具评价报告。管道潜望镜检测具有快速高效的特点，但由于摄像头位于管口，属于远距离拍摄，对管道内部缺陷位置及大小的判断主观性大；管道机器人检测，根据机器人爬行距离能较准确的判断管道缺陷的位置，尽管是近距离拍摄，但通过图像主观判断缺陷尺寸大小仍存在较大误差，且由于需要机器人爬行整个管道，探测效率*低。
因此，研究一种高效、准确的管道检测装置及其检测方法，已经是一个值得研究的问题
