1范围
本标准规定了自动导引车的基本参数,技术要求,试验方法,检验规则,标志、使用说明书,包装、运输和贮存。本标准适用于自动导引车(AGv).
2规范性引用文件
下列文件中的条款通过本标准的引用面成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件,其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然面,鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的*新版本。凡是不注日期的引用文件,其*新版本适用于本标准。
GB/T 191包装储运图示标志(GB/T191—2000 , eqv 1sO 780:19972
GB 9969.1工业产品使用说明书总则
3基本参数
自动导引车的基本参数包括:
系统控制方式,运行模式,通讯方式,导航方式、驱动方式,负载方式,负载能力、自重、*大运动速度、额定速度﹑导航精度﹑停车精度、*小旋转半径,供电方式、电池规格、充电方式。AGV制造方需向使用方提供基本参数数据。
a)系统控制方式;是指AGV作为一个系统运行其指令的接受方式,可以是系统集中控制方式、
分布式控制方式、主从协同式控制方式或单机自动方式。
b)运行模式:是指单一AGV执行运动指令的方式,包括手动方式、自动方式、离线自动方式等。c)通讯方式:是指AGV与相关系统建立通讯连接的方式,可以是无线串口通讯,红外光通讯、无
线局域网通讯等。
d)导航方式:是指AGV匹配运行地图所采用的定位方式,可以是电磁导航﹑磁导航、CCD图像导
航.激光导航等。
e)驱动方式:是指AGV所采用的驱动轮系布局。
f负载方式:是指AGV为运输货物的需求所提供的承载及货物交换方式。
g)负载能力:是指AGV为运输货物所提供的*大承载重量,该能力是指AGV在其货物交换所
涉及的重心范围内,AGV及其承载部件所能承受的*大静态重量。
h)自重:是指AGV在不加载任何负载的情况下的自身静态重量。
i)*大运动速度:是指AGV的运动中心在可控运动状态下能达到的*大线速度。j)额定速度;是指AGV的运动中心在可控运动状态下可长期运动的*大速度。
k)导航精度;是指AGV在可控低速直线运动状态下,运动控制轨迹收敛后,其运动中心在运动
方向两侧偏离理想直线的*大距离。
)停车精度;是指AGV在可控低速直线运动状态下,运动控制轨迹收敛后,在指定位置停车,其
运动中心在运动方向上多次重复的*大偏差距离。
m)*小旋转半径:是指AGV在可控运动状态下实现运动方向的变换,其运动中心所能达到的*
小旋转半径值。
n)供电方式:是指AGV所使用的总电源的供电方式。
o)电池规格;当AGV选择电池作为AGV的供电电源时,需指明AGV所用电池的介质、容量、
电压,充电电流等基本参数。
p)充电方式:当AGV选择可充电电池作为AGV的供电电源时,需指明AGV所用电池的充电
方式,是在线自动充电还是手工充电。
4技术要求
4,1环境适应性4.1.1地面
AGV应能在满足以下要求的地面上运行:a)起伏程度
当AGV运行的路面起伏程度在*大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶,起伏程度定义为在基准范围内的*高高度与*低高度之差,如图1所示。起伏程度在1 m'范围内的*大允许值应小于3 mm(含3 mm) 。.
