工业机器人性能规范及其试验方法

1范围
本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法:——位姿准确度和位姿重复性;—多方向位姿准确度变动;—距离准确度和距离重复性;—位置稳定时间:——位置超调量:——位姿特性漂移;-互换性;——轨迹准确度和轨迹重复性;—-重复定问轨迹准确度;——拐角偏差;——轨迹速度特性:*小定位时间;—静态柔顺性:—摆动偏差。对于某一具体机器人的试验,本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项目主要用于分析和检验某个机器人的指标,但也可用于样机试验,定型试验或验收试验。
为了对比不同机器人的性能指标,按照本标准的规定,下列参数必须相同;试验立方体的尺寸,试验用负载.试验速度,试验轨迹、试验循环和环境条件。附录A给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。本标准适用于1SO 8373,1994 中定义的所有工业机器人,本标准术语“机器人"指的是工业机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其*新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
ISO 8373:1994工业机器人︰词汇(Manipulating industrial robots—Vocabulary)
ISO 9946.1999工业机器人特性表示(Industrial robots—Prescntation of characteristics)
ISO 9787,1990工业机器人﹑坐标系和运动命名原则(Industrial robots-Coordinate systemsand motion nomenclatures)
3术语和定义
ISO 8373:1994界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1
集群cluster
用于计算准确度和重复性特性的一组测量点(图8表示图解法示例)。