标准简介
本标准定义了在工业和非工业环境下作业的机器人与机器人装备的相关术语。英文名称：Robots and robotic devices—Vocabulary
标准状态：现行
替代情况：替代GB/T 12643-1997
中标分类：机械>>机械综合>>J07电子计算机应用
ICS分类：机械制造>>工业自动化系统>>25.040.30工业机器人、机械手
发布部门：国家质量监督检验检疫.
发布日期：2013-11-12
实施日期：2014-03-15
出版日期：2014-03-15
页数：40页
前言
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准代替GB/T12643—1997《工业机器人 词汇》,与GB/T12643—1997相比主要技术变化如下:———删除了第2章“规范性引用文件”(1997年版第2章);———修改了术语“操作机”的注解内容(见2.1,1997年版3.1);———删除了术语“固定顺序操作机”(1997年版3.2);———修改了术语“物理变更”的定义内容(见2.3,1997年版3.3);———增加了术语“机器人”(见2.6);———增加了术语“机器人装置”(见2.8);———将术语“(操作机)工业机器人”改为“工业机器人”并更改了注解内容(见2.9,1997年版3.6);———删除了术语“示教再现机器人”(1997年版3.8);———删除了术语“离线编程机器人”(1997年版3.9);———删除了术语“顺序控制机器人”(1997年版3.10);———删除了术语“轨迹控制机器人”(1997年版3.11);———删除了术语“适应机器人”(1997年版3.12);———增加了术语“服务机器人”(见2.10);———增加了术语“个人服务机器人”(见2.11);———增加了术语“专用服务机器人”(见2.12);———修改了术语“移动机器人”的定义内容(见2.13,1997年版3.13);———修改了术语“机器人系统”的定义内容(见2.14,1997年版3.14);———增加了术语“工业机器人系统”(见2.15);———增加了术语“受服者”(见2.19);———修改了术语“安装”的部分定义内容(见2.20,1997年版3.18);———增加了术语“集成”(见2.22);———增加了术语“工业机器人单元”(见2.23);———增加了术语“工业机器人生产线”(见2.24);———增加了术语“协作操作”(见2.25);———增加了术语“协作机器人”(见2.26);———增加了术语“机器人合作”(见2.27);———增加了术语“智能机器人”(见2.28);———增加了术语“人-机器人交互”(见2.29);———增加了术语“确认”(见2.30);———增加了术语“验证”(见2.31);———删除了术语“关节结构”(1997年版4.4);———增加了术语“机器人腿”(见3.4);———增加了术语“机械接口”的注(见3.10,1997年版4.10);———增加了术语“末端执行器自动更换系统”的注(见3.13,1997年版4.13);———增加了“移动机器人的机械结构类型”(见3.16);ⅠGB/T12643—2013/ISO8373:2012———增加了术语“轮式机器人”(见3.16.1);———增加了术语“腿式机器人”(见3.16.2);———增加了术语“双足机器人”(见3.16.3);———增加了术语“履带式机器人”(见3.16.4);———增加了术语“仿人机器人”(见3.17);———增加了术语“移动平台”(见3.18);———增加了术语“全向移动机构”(见3.19);———增加了术语“自动导引车”(见3.20);———修改了术语“运动学正解”的定义内容(见4.1,1997年版5.1);———增加了术语“运动学逆解”的注(见4.2,1997年版5.2);———增加了术语“位姿”的注(见4.5,1997年版5.5);———增加了术语“移动平台坐标系”(见4.7.6);———增加了术语“*大空间”的注(见4.8.1,1997年版5.8.1);———增加了术语“限定空间”的定义内容(见4.8.2,1997年版5.8.2);———增加了术语“安全防护空间”(见4.8.5);———增加了术语“协作工作空间”(见4.8.6);———增加了术语“移动平台原点”(见4.11);———增加了术语“奇异”(见4.13);———增加了术语“轨迹控制”(见5.3.3);———增加了术语“主从控制”(见5.3.4);———删除了术语“正常操作状态”(1997年版6.5);———增加了术语“自动操作”(见5.5);———增加了术语“遥操作”(见5.10);———增加了术语“示教再现操作”(见5.11);———增加了术语“用户接口”(见5.12);———增加了术语“机器人语言”(见5.13);———增加了术语“联动”(见5.14);———增加了术语“限位装置”(见5.15);———增加了术语“程序验证”(见5.16);———增加了术语“保护性停止”(见5.17);———增加了术语“安全适用”(见5.18);———增加了术语“单点控制”(见5.19);———增加了术语“慢速控制”(见5.20);———增加了术语“正常操作条件”的注(见6.1,1997年版7.1);———增加了术语“路径速度”的注(见6.3.2,1997年版7.1);———增加了术语“循环”的注(见6.22,1997年版7.22);———增加了“感知与导航”(见第7章);———增加了术语“环境地图”(见7.1);———增加了术语“定位”(见7.2);———增加了术语“地标”(见7.3);———增加了术语“障碍”(见7.4);———增加了术语“绘制地图”(见7.5);———增加了术语“导航”(见7.6);———增加了术语“行走面”(见7.7);———增加了术语“航位(迹)推算法”(见7.8);———增加了术语“传感器融合”(见7.9);———增加了术语“任务规划”(见7.10);———增加了术语“机器人传感器”(见7.11);———增加了术语“本体感受传感器”(见7.11.1);———增加了术语“外感受传感器”(见7.11.2);———增加了“图A.6”(见图A.6);———增加了“图A.7”(见图A.7);———增加了“图A.8”(见图A.8);———增加了“图A.9”(见图A.9)。本标准使用翻译法等同采用ISO8373:2012《机器人与机器人装备 词汇》。本标准的技术内容和组成结构与ISO8373:2012《机器人与机器人装备 词汇》(英文版)相一致,只在需要的地方,做了个别编辑性修改。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。本标准起草单位:北京机械工业自动化所、中国科学院自动化研究所。本标准主要起草人:杨书评、王硕、王思斯。
