搬运机器人通用技术条件

1范围
本标准规定了搬运机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。
本标准适用于各种规格的搬运机器人(以下简称机器人)，以搬运为主的多功能机器人也应参照使用。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其*新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 191——2008包装储运图示标志
GB/T 3766——2001液压系统通用技术条件GB/T 4768——2008防霉包装
GB/T 4879—1999
防锈包装
GB/T 5048——1999防潮包装
GB 5226.1--2008机械电气安全﹑机械电气设备﹑第1部分:通用技术条件GB/T 7932——2003气动系统通用技术条件
GB 11291.1—-2011工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人GB/T 12642——2013工业机器人性能规范及其试验方法
GB/T 12643——2013机器人与机器人装备词汇
GB/T 12644——2001工业机器人特性表示
GB/Z19397——2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南JB/T 8896—1999工业机器人验收规则
3术语和定义
GB/T 12642-—2013、GB/T 12643--2013、GB/T 12644—2001界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
门限带position-limit
机器人在到达终点前的某一个用于测量稳定实际超调量的瞬时点时，所对应的该点与实到终点的距离。3.2
各轴运动范围motion range of individual axis
以杆件坐标系为基准，测出额定负载条件下各轴的位移量或角度值。
4分类
4.1按坐标型式分为:
a）直角坐标型机器人: