工业机器人性能试验实施规范

1范围
本标准提供了制造商和用户等使用GB/T 12642--2001对工业机器人进行性能试验时的实施细则和操作步骤。本标准供工业机器人制造厂商.试验部门,机器人用户使用。
2规范性引用文件
下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件,其随后所有的修改单(不包括勘误的内容>或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的*新版本。凡是不注日期的引用文件,其*新版本适用去本标准。
GB/T 12642-—20or一工业机器人性能规范及其试验方法(egy Iso '9283:1e98)GB/T 12643—1gio7/工业机器人词汇(eqv 1SO 8373:19943
3术语和定义
本标准采用GB12643中给出的术语及定义。
4性能试验的实连
制造商﹑用户颖独立的试验部门均可按标准所述的试验项目对某个机器人或样机进行研究和检验，但定型试验和验幔试羞必须在经过批准的有认证资质的实验室或制造商,用户以外的具有符合标准要求的试验设备的实验室进行。
实规范对GBrm12642的规定做了进一步陈述和解释:以便于操作。
5试验前的准备工作
为保证试验的顺利进,制造商和试验部门在试验前必须做好充分的准备。!5.1︰制造商的准备工作。
a)对被试机器人进行全部功能检查,并检查机器人控制器中的所有可设置参数。在试验过程中，
如果不得不重新调整机器人或设置参数,需重新开始试验
b)如果被试机器人在试验部门安装,机器人制造商必须提出安装的建议,备足所需的压板及紧
固件﹐以确保被试机器人稳固地安装于试验环境,避免试验过程中机器人高速运动时因基础不稳造成的振动对性能指标的影响
c)选定需要测量的性能指标。针对被试机器人的应用场合,可按GB/T 12642附录B选择所要
测量的性能指标。
d)按GB/T12642的6.3的要求,规定试验的环境条件和正常操作条件。
e)按被试机器人的额定负载,参照GB/T12642图1,制造质量、重心位置和惯性力矩符合要求的
试验用末端执行器,并向试验部门提供其图纸。如果某些性能指标需要在10%额定负载或由制造商指定其他数值下进行附加试验﹐则试验用末端执行器应能方便地减重。机器人控制器中的工具中心点(TCP)位置参数应按所制造的末端执行器的数据设置.
按被试机器人的技术指标确定位姿特性和轨迹特性的试验速度。位姿特性和轨迹特性的额定
速度可以不同。对于位姿特性,是否以50%或10%额定速度进行试验,由制造商确定。