1范围
GB 11291的本部分规定了工业机器人(在第3章中定义)的基本安全设计,防护措施以及使用信息的要求和准则。描述了工业机器人相关的基本危害情况,并提出了消除或充分地减小这些危险的要求。噪声作为一种潜在的危害没有在本部分涉及,但包含在GB 11291的第2部分中。GB 11291的本部分适用于工业机器人。虽然《.工.业环境用机器人安全要求》建立的安全原则可能被其他类型的机器人所用,但是本部分不适用于非工业机器人。非工业机器人的实例包括(但不局限于);水下,军用和空间机器人,遥控机械手,假肢和其他肢体残障人士的辅助装置,微型机器人(位移范围<1 mm).外科手术或康复机器人以及服务和消费机器人。注l:对工业机器人系统,集成和安装的要求包含在第2部分-注2特殊的应用(焊接,激光切割,机械加工等)可能产生另外的危险,这些危险在机器人的设计中可能需要考虑，
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其*新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB 5226.1-2008机械电气安全机械电气设备﹑第1部分;通用技术条件(IEC 60204-1;2005,IDT)
GB/T 15706.1-2007机械安全﹐基本概念与设计通则第1部分:基本术语和方法(ISO 12100-1;2003,IDT)
GB/T 15706.2—2007机械安全﹑基本概念与设计通则﹑第﹖部分;技术原则(ISO 12100-2:2003,1DT)
GB/T 16855.1—2008机械安全﹑控制系统有关"安全部件﹑第1部分:设计通则(ISO 13849-1:20061DT)
GB/T 17799.2—2003电磁兼容通用标准﹑工业环境中的抗扰度试验(IEC 61000-6-2:1999，IDT)
GB 17799.4—2001电磁兼容通用标准﹑工业环境中的发射标准(IEC 61000-6-4:1997.IDT)ISO 9283,1998工业机器人﹑性能规范及其试验方法(Manipulating industrial robots一Perfor-mace criteria and related test methods)
ISO 14121:1999机械安全﹑风险评估原则(Safety of machinery-Principles of risk assessment)ISO 13850机械安全﹑急停﹑设计原则(Safety of machinery—Emergency stop-Principles fordesign)
ISO 13855机械安全﹐与人体部位接近速度相关防护设施的定位(Safety of machinery—Positio-ning of protective equipment with respect to the approach speeds of parts of the human body)
3术语及定义
3.1
致动控制actuating controla)控制装置中的机构。示例:打开接触器的连杆-
b)启动一个锁定(或解锁)程序的装置.示例;专用键。
3.2
自动方式automatic mode
机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式。[见GB/T 12643——1997,定义6.3.8.1]
3.3
自动操作automatic operation
机器人按预定的程序执行其任务程序的状态。[见 GB/T 12643—1997,定义6.5]
3.4
协同操作collaborative operation
专门设计的机器人在规定的工作空间内直接与人一同工作的状态。3.5
协同工作空间collaborative workspace
在机器人工作单元的安全防护空间内的工作空间中,机器人与人在生产活动中可同时完成任务。3.6
协调运动coordinated motion
控制机器人各轴同时到达各自终点的平滑运动,或控制各轴的运动使工具中心点(TCP)按指定的(直线、圆或其他)路径运动。
3.7
循环cycle
执行一次任务程序。
[见GB/T12643-1997,定义7.22]3.8
驱动源drive power
能源或机器人驱动器的动力源。3.9
末端执行器end effector
为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置。示例:夹持器,扳手,焊枪~喷枪等-
[见GB/T 12643——1997,定义4.11]3.10
能源energy source
任何电、机械﹑液压、气动、化学,热、势能、动能或者其他形式的动力源。3.11
危险运动hazardous motion任何可能导致人员伤害的运动。
