1范围
本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法:——位姿准确度和位姿重复性:--多方向位姿准确度变动:距离准确度和距离重复性;-位置稳定时间;-———位置超调量;——位姿特性漂移;-—---互换性;-轨迹准确度和轨迹重复性;重复定问轨迹准确度﹔拐角偏差;—轨迹速度特性:--—*小定位时间;——静态柔顺性;——摆动偏差。对于某一具体机器人的试验﹐本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项目主要用于分析和检验某个机器人的指标.但也可用于样机试验,定型试验或验收试验。为了对比不同机器人的性能指标,按照本标准的规定﹐下列参数必须相同;试验立方体的尺寸,试验用负载.试验速度.试验轨迹.试验循环和环境条件。
附录A给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。本标准适用于IS(》8373,199!中定义的所有工.业机器人.本标准术语"机器人"指的是工业机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件﹐其*新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
1S) 8373:1994
工业机器人词汇(Manipulating industrial robots- Vocabulary )
IS 9946: 1999
工业机器人
特性表示( Industrial robots---Prcsentation of characteristics)
1S() 9787,1990 .工业机器人﹑坐标系和运动命名原则(Industrial robots—(oordinatc systemand motion nomcnclaturexs
3术语和定义
IS 8373:1994界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
集群cluster
用于计算准确度和重复性特性的一组测量点(图8表示图解法示例)。
3.2
重心barycentre
对于由坐标(.J ,——y--" ,)确定的n个点的集群,该集群的重心是坐标为。,y ,的点。v、 y.=的计算公式在了.2.1中给出。
3.3
测量停顿时间measuring dwell
记录数据前在测量点处的延迟时间(如发出"到位"控制信号与渊量装置""开始测量""之间的时间。IS) 8373,1991.定义6.5了
3.4
测量时间weasuring time记录量值所用的时间。
